内容简介：封闭的运动链机器人由-PLC控制的封闭运动链摘要：本文介绍了基于可编程逻辑控制器（PLC）硬件平台的机器人控制系统的设计和实现。该控制机器人是具有4度自由度（DOF）的封闭运动连锁机器人。它设计用于包装生产单元高性能和类似于机器人（1）的视觉系统的位置向量和关节空间位置向量。为了确定反运动函数q = f（p），我们首先标记以下机器人链接：如图1所示，L1是底物的第一个肘结构连接。 L2连接到L1...
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